In der Region gibt es Überreste prähistorischer Siedlungen der Kupferzeit (2000 Jh. v. Chr.) und der Bronzezeit (1800 Jh. v. Chr.), wobei die Stadt jedoch erst in der Zeit der Römer an Bedeutung gewinnt. Aus dieser Zeit sind Überreste von zwei römischen Straβen, zwei römischen Brücken, erhalten geblieben, wobei sich die von „Treviño“ wegen ihrer Gröβe sowie ein Viadukt besonders hervorheben. Diese letzte Enklave wurde während der arabischen Invasion zerstört und anschlieβend neu errichtet, wobei man ihr den Namen Jamila gab. Da dieser Name hebräischen Ursprungs ist, nimmt man an, dass hier jüdische Familien wohnten. Die Schlacht bei „Las Navas de Tolosa" (1212), in der Alfonso VIII. von Kastilien gegen die Almohaden siegte, beendete die arabische Herrschaft über La Mancha und es begann eine intensive Arbeit der Wiederbesiedlung dieses Landstriches. So erschien Jamila im Jahr 1245 als ein Dorf, das von den Rittern des Santiagoordens besiedelt wurde. Aufgrund ungesunder Bedingungen des Gebietes, zogen die Bewohner von Jamila in einen nahegelegenen Ort, der als La Moraleja bekannt war, ein Dorf, das zu Montiel gehörte und sich in der Nähe befand, und im Mittelalter Hauptstadt von Campo de Montiel war. Anfang des XV. Jh. hatte La Moraleja dreimal so viel Einwohner wie Montiel und aus diesem Grund sah es der Groβmeister des Santiagoordens und Infant von Aragon Don Enrique als notwendig an, La Moraleja zur unabhängigen Stadt zu erklären und gewährte ihr am 10. Februar 1421 die eigene Jurisdiktion sowie eigene Stempel. Aus Dankbarkeit diesem und seinen Brüdern gegenüber, änderte La Moraleja ihren Namen in Villanueva de los Infantes.
Die Häuser aus goldgelben Sandstein, Kalk und Wappen, man sagt, mehr als Zweihundert, zeigen uns, das wir uns in einem besonderen Ort befinden. Das Konzept der Häuser wiederholt sich: zentraler Hof, Säulengänge, Treppe, Hoftüren und andere Räumlichkeiten. Seine über sechstausend Einwohner sind stolz über den Ort und Restaurierung ihrer Denkmäler und Häuser. Im Jahr 1845 wurde er als Stadt anerkannt und seit 1975 verfügt sie über den Titel einer künstlerisch-historischen Denkmalsstadt.
Erst vor Kurzem hat eine sorgfältige Studie von Experten der Universität „Universidad Complutense“ von Madrid mit einem hohen Wahrheitsgrad festgestellt, dass der Ort, aus dem Don Quijote stammte und auf den sich Cervantes als „der Ort in La Mancha“ bezog, Villanueva de los Infantes ist.
